Аўтобусныя маршруты горада Баранавічы злучаюць спальныя мікрараены і большасць раенаў прыватнай забудовы з цэнтрам горада, прамысловымі прадпрыемствамі, універсітэцкімі пляцоўкамі, рынкамі і вакзаламі, выконваючы львіную долю пасажырскіх перавозак. Але гэты факт не перашкаджае існаванню маршрутных таксі, належачых і да манапаліста аўтобусных перавозак, якім з'яўляецца РУП «Аўтобусны Парк № 2», і да прыватных перавозчыкаў: ПТУП «Акалаген» (былы ІП Акалатовіч В. В.), ПТУП «Астапчык» (былы ІП Астапчык І. В.), ІП Гулеват А. І., ПТУП «Дрозд ВА» (былы ІП Дрозд В. А.), ПУП «Норд Іст» (былы ІП Каравайцаў А. Н.), ПТУП «Аўтарут» (былы ІП Драгун В. А.), ПТУП «Бізнэс КСН» (былыя ІП Каралько А. Н., ІП Драйгал А. В., ПТУП «ДАВ-транс»), ПТУП «Масцілоўскі» (былы ІП Масцілоўскі С. С.), ПТУП «ІНГЕНтранс» (былыя ІП Равінскі Г. І., ІП Равінская І. А.), ПТУП «ВалеОаўта» (былы ІП Хвесько В. М.) і ПУП «ТаксаВозчык» (былы ІП Шырко А. М.).

Гісторыя маршрутных таксі ў Баранавічах пачалася ў 1970 г., калі на гарадскіх маршрутах асвойваўся мікрааўтобус «Латвія»; 10 дзен ен працаваў па маршруце «мкрн па вул. Савецкай — пл. Леніна — анкалагічны дыспансер», пазней па маршруце «анкалагічны дыспансер — чыгуначны вакзал Палескі». У 1982 г. 5 мая ў горадзе зноў распачаўся рух маршрутных таксі па маршруце № 1: «чыгуначны вакзал Палескі — Траццякі», кошт праезду складаў 20 кап. Гэты маршрут абслугоўваўся мікрааўтобусамі РАФ таксаматорнага парку. Усяго да распаду СССР у горадзе існавала восем маршрутаў:

1 — «чыгуначны вакзал Палескі — База АСС»
1А — «Аўтобусны Парк № 2 — База АСС»
2 — «чыгуначны вакзал Палескі — мкрн Паўночны»
2А — «Ц. кірмаш — мкрн Паўночны»
3 — «чыгуначны вакзал Палескі — вул. Вільчкоўскага»
4 — «Аўтобусны Парк № 2 — вул. 50 год УЛКСМ»
4А — «Аўтобусны Парк № 2 — Ц. кірмаш»
5 — «Баранавічы — в. Русіно»

На пераломе 80-х — 90-х гадоў маршруткі зніклі з гарадскіх вуліц. Другая спроба адбылася ў сярэдзіне 90-х гадоў, калі два мікрааўтобуса Isuzu Midi пачалі выконваць рэйсы па «восьмым» аўтобусным маршруце. На жаль, і яны не прыжыліся. І толькі ў канцы 90-х гадоў маршруткі пачалі зноў паволі з'яўляцца на вуліцах Баранавічаў.

Рухомы склад прадстаўлены мікрааўтобусамі Ford Transit папярэдніх пакаленняў, Mercedes-Benz Sprinter, Mercedes-Benz T1, Mercedes-Benz O309, Peugeot Boxer AT, ЗіЛ Бычок, Volkswagen LT35. Некаторыя маршруты абслугоўваюцца нават аўтобусамі ПАЗ-672М, ПАЗ-32053-07, ПАЗ-4234 і МАЗ-256. Аднак, найбольш масавым мікрааўтобусам, своеасаблівым збіральным вобразам баранавіцкай маршруткі, з'яўляецца жоўтая «Газель».

Кошт праезду, які не нашмат перавышае кошт праезду ў гарадскім аўтобусе, і хуткасць — гэтыя два фактары часцяком з'яўляюцца пераконваючымі для пасажыраў. Кепскі тэхнічны стан некаторых мікрааўтобусаў, якія ўздрыгваюць усім кузавам на няроўнасцях, і нізкі дах — гэтыя два недахопы кампенсіруюцца адноснай хуткасцю. Пры гэтым, масавых парушэнняў правілаў дарожнага руху няма; адсутнасць затораў і няспешны тэмп руху на вузкіх вуліцах Баранавічаў не правакуюць кіроўцаў. А вось адлічэнне рэшты і выдача білетаў падчас руху — справа звычайная.

Некалькі год таму РУП «Аўтобусны Парк № 2», не жадаючы без бою аддаць такі смачны кавалак пірага пасажырскіх перавозак малымі аўтобусамі прыватным прадпрымальнікам, якія пачалі паволі запаўняць вуліцы сваімі маршруткамі, набыў некалькі мікрааўтобусаў «Газель». Гэта было своечасовае рашэнне. На самым пачатку быў застасаваны цікавы маркетынгавы ход — пры наяўнасці праязнога білета на аўтобус, кошт праезду ў маршрутцы Аўтобуснага Парку № 2 складаў палову нармальнага кошту. Цяпер жа і пры аднолькавым кошце праезду пасажыры не адрозніваюць маршруткі па форме ўласнасці, і ездзяць як прыватнымі, так і «аўтапаркаўскімі». Да таго ж, пачынаючы з 2006 г. Аўтобусны Парк № 2 выкарыстоўвае на некаторых сваіх маршрутах не зусім звычайныя мікрааўтобусы. Мова пра аўтобусы ПАЗ-4234 і МАЗ-256.

У горадзе няма яскравага падзелу маршрутаў паміж Аўтобусным Паркам № 2 і прыватнымі перавозчыкамі. Розніца толькі ў тым, што першы на правах камунальнага перавозчыка імкнецца да асягнення сацыяльных мэтаў, часам пры меншым прыбытку, менавіта праз абслугоўванне маршрутаў, якія ахопліваюць медыцынскія пляцоўкі (дыспансер на Слонімскай шашы) і раены без аўтобусных маршрутаў (раен вул. Фестывальнай, дачны паселак каля аўтадрома). Прыватныя прадпрымальнікі ж, кіруючыся засадамі рыначнай эканомікі, абслугоўваюць найбольш напружаныя і, адпаведна, прыбытковыя маршруты. На адным з пасяджэнняў гарвыканкама ў 2007 г. было адзначана, што на працягу двух гадоў конкурсы на арганізацыю перавозак пасажыраў па новых маршрутах водгуку з боку прыватных перавозчыкаў не знайшлі.

Параўноўваючы Баранавічы з іншымі гарадамі краіны можна адзначыць, што маршрутнае таксі ў нашым горадзе не атрымала такога распаўсюджання, як, скажам, у Брэсце (для параўнання: у 2007 г. у Брэсце налічвался аж 396 маршрутных таксі, у той час як у Баранавічах толькі 23). Першая прычына, якая прыходзіць да галавы — гэта стабільная і пэўная праца гарадскіх аўтобусаў нават у самыя складаныя моманты постсавецкай трансфармацыі краіны. Але і маршруткі сення знаходзяць сваіх пасажыраў, прапануючы хуткасць і зручнасць. Яны гарманічна дапаўняюць аўтобусныя маршруты, робячы транспартную сістэму горада больш надзейнай і надаючы пасажырам упэўненасць у своечасовым дасягненні месца прызначэння.